ESTRUTURA BASE
Mesa em aluminio perfilado (800x1000x800);
Saia em madeira lacada;
Armario para colocação do controlador do robô.
Alimentação 230V
TAPETE DE ENTRADA
Tapete em tela com dimensão 500x40mm;
Motor DC 24V, com controlador de velocidade e direção;
Sensor de presença de peça no final do tapete;
Encoder para detetar a posição do tapete e permitir realizar trabalhos de seguimento de tapete.
TAPETE DE SAÍDA
Tapete em tela com dimensão 500x40mm;
Motor DC 24V, com controlador de velocidade e direção;
Sensor de presença de peça no inicio do tapete;
Encoder para detetar a posição do tapete e permitir realizar trabalhos de seguimento de tapete.
ALIMENTADORES DE PEÇA
Os 2 alimentadores garantem a disponibilização contínua de peças para o processo de montagem. Estão equipados com sensores para deteção de ausência de peças e sistemas pneumáticos.
Com armazém vertical para 4 peças
Acionado por cilindro de duplo efeito, com reguladores de velocidade e eletroválvula
Sensores magnéticos de posição
Sensor ótico para deteção de falta de peças no armazém.
SUPORTES DE PEÇAS
Suporte de peças para montagem, cilindros interiores, tampas coloridas
ROBÔ COLABORATIVO UR3E
O robô colaborativo UR3e (Figura 2) é o elemento central da Bancada GS, responsável pela manipulação precisa das peças. Com uma interface intuitiva, permite simular processos industriais de montagem, manipulação e colaboração com operadores humanos.
Tem as seguintes especificações:
• Alcance de 500 mm;
• Carga útil de 3 kg;
• Área ocupada Ø 128 mm;
• Peso de 11,2 kg.
GRIPPER ROBOTIQ HAND-E
Garra colaborativa de 2 dedos adaptativa com controlo e feedback de posição, força e velocidade. A tem dedos que permitem adaptar-se ao objeto.
A garra tem seguintes características:
- Curso (ajustável) de 50mm;
- Força de aperto (ajustável) de 20 a 185N;
- Capacidade de carga de 5kg;
- Velocidade de aperto (ajustável) de 20 a 150mm/s;
- Comunicação com o robô (Item 1) por Modbus RTU (RS-485) ;
- Proteção IP65;
- Instalação Plug&Play com o robô (incluindo software de controlo e hardware de montagem).
SISTEMA DE VISÃO ROBOTIQ WRIST CAMERA
O sistema de visão serve de interface de montagem mecânica e elétrica com a garra Hand-e e com o robô UR3e.
O sistema de visão tem as seguintes caracteristicas:
- Sensor de cor de 5MP;
- Foco ajustável eletricamente;
- Distância de trabalho de 70mm até infinito;
- Iluminação integrada por 6 LED, cor branca, com ajuste de intensidade;
- Controlo, processamento e parametrização realizado diretamente no controlador do robô do Item 1;
- Parâmetros programáveis:
- Importação de ficheiros CAD (.dxf);
- Aprendizagem automática de peças (formas arbitrárias);
- Aprendizagem paramétrica de peças (círculo, anel, quadrado, retângulo);
- Edição de arestas, validação de cor do objeto e validação de espaço livre;
- Parâmetros da camara, manuais ou automáticos, exposição, foco, iluminação e balanço de brancos.
- Comunicação com o controlador do Item 1 por USB, alimentação por 24V;
- Memoria DRAM para buffer de imagens interno;
- Funções disponíveis:
- Importação de CAD;
- Calibração Automática;
- Auto-Pick;
- Aprendizagem de peças;
- Validação do espaço livre para o gripper;
- Offset visual atraves de códigos matriciais;
- Leitura de códigos 1D e 2D;
- Gravação de imagens.
