BANCADA ROBÓTICA GROWSKILLS

A bancada de formação em robótica colaborativa, inclui um robô Universal Robots UR3e e um sistema de Gripper e Visão Artificial Robotiq (Hand-E e Wrist Camera), que permite manipular, montar e verificar peças de trabalho

O robô Colaborativo UR3e, após recepcionar as peças e com a utilização do sistema de visão é capaz de realizar a montagem das peças, de acordo com o requisito do utilizador. O sistema possui uma peça a ser montada que inclui, base, cilindro interior e tampa, estes possuem 2 cores diferentes.

O controlo do sistema mecatrónico pode ser realizado integralmente pelo controlador do robô, ou utilizando o PLC Siemens S7-1200 incluído.

Bancada Growskills Didatics
Bancada GS Didatics

ESTRUTURA BASE

Mesa em aluminio perfilado (800x1000x800);

Saia em madeira lacada;

Logotipo personalizado com luzes LED;

Armario para colocação do controlador do robô.

Alimentação 230V

TAPETE DE ENTRADA

Tapete em tela com dimensão 500x40mm;

Motor DC 24V, com controlador de velocidade e direção;

Sensor de presença de peça no final do tapete;

Encoder para detetar a posição do tapete e permitir realizar trabalhos de seguimento de tapete.

TAPETE DE SAÍDA

Tapete em tela com dimensão 500x40mm;

Motor DC 24V, com controlador de velocidade e direção;

Sensor de presença de peça no inicio do tapete;

Encoder para detetar a posição do tapete e permitir realizar trabalhos de seguimento de tapete.

ALIMENTADORES DE PEÇA

2 alimentadores de peça

Com armazem vertical para 4 peças

Acionado por cilindro de duplo efeito, com reguladores de velocidade e eletrovalvula

Sensores magneticos de posição

Sensor otico para deteção de falta de peças no armazem.

SUPORTES DE PEÇAS

Suporte de peças para montagem, cilindros interiores, tampas coloridas

ROBÔ COLABORATIVO UR3E

Robô colaborativo (Cobot), de 6 eixos (todos os eixos com +-360º de rotação (2 voltas completas) e 6º eixo com rotação infinita), com capacidade de carga mínima de 3kg e alcance de 500mm.

Este equipamento deverá possuir integrado na flange do robô um sensor de força e binário para a realização de tarefas como empilhamento, polimento, entre outras.

A programação e operação deverá realizada através de consola tátil de 12’’.

O controlador deverá permitir pelo menos as seguintes ligações:

  • 16 entradas digitais;
  • 16 saídas digitais;
  • 2 entradas analógicas (configurável entre Tensão e Corrente);
  • 2 saídas analógicas (configurável entre Tensão e Corrente);
  • Comunicação Modbus, Profinet e EthernetIP;
  • Saída de vídeo Mini-Display port para projeção da imagem da consola tátil.

O braço robótico deverá permitir pelo menos as seguintes ligações:

  • 2 entradas digitais;
  • 2 saídas digitais;
  • 2 entradas analógicas (configurável entre Tensão, Corrente e RS-485).

GRIPPER ROBOTIQ HAND-E

Garra colaborativa de 2 dedos adaptativa com controlo e feedback de posição, força e velocidade. A tem dedos que permitem adaptar-se ao objeto.

A garra tem seguintes características:

  • Curso (ajustável) de 50mm;
  • Força de aperto (ajustável) de 20 a 185N;
  • Capacidade de carga de 5kg;
  • Velocidade de aperto (ajustável) de 20 a 150mm/s;
  • Comunicação com o robô (Item 1) por Modbus RTU (RS-485) ;
  • Proteção IP65;
  • Instalação Plug&Play com o robô (incluindo software de controlo e hardware de montagem).

SISTEMA DE VISÃO ROBOTIQ WRIST CAMERA

O sistema de visão serve de interface de montagem mecânica e elétrica com a garra Hand-e e com o robô UR3e.

O sistema de visão tem as seguintes caracteristicas:

  • Sensor de cor de 5MP;
  • Foco ajustável eletricamente;
  • Distância de trabalho de 70mm até infinito;
  • Iluminação integrada por 6 LED, cor branca, com ajuste de intensidade;
  • Controlo, processamento e parametrização realizado diretamente no controlador do robô do Item 1;
  • Parâmetros programáveis:
    • Importação de ficheiros CAD (.dxf);
    • Aprendizagem automática de peças (formas arbitrárias);
    • Aprendizagem paramétrica de peças (círculo, anel, quadrado, retângulo);
    • Edição de arestas, validação de cor do objeto e validação de espaço livre;
    • Parâmetros da camara, manuais ou automáticos, exposição, foco, iluminação e balanço de brancos.
  • Comunicação com o controlador do Item 1 por USB, alimentação por 24V;
  • Memoria DRAM para buffer de imagens interno;
  • Funções disponíveis:
    • Importação de CAD;
    • Calibração Automática;
    • Auto-Pick;
    • Aprendizagem de peças;
    • Validação do espaço livre para o gripper;
    • Offset visual atraves de códigos matriciais;
    • Leitura de códigos 1D e 2D;
    • Gravação de imagens.

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